Batalyon Infanteri 321/Galuh Taruna disingkat Yonif 321/Galuh Taruna dibentuk tanggal 19 April 1950. Sebelumnya bernama Batalyon AA di Serang, Banten. Namanya berubah lagi pada tanggal tersebut di atas menjadi Batalyon Infanteri 5/Brigade K/Siliwangi.
Pada tanggal 26 Oktober 1950 berganti lagi menjadi Batalyon Infanteri 321/Resimen Infanteri 11/TT-III/Siliwangi.
Pada tanggal 5 Oktober 1962 diresmikan dengan nama Yonif 321/Galuh Taruna/Brigade Infanteri 13/Galuh/Siliwangi.
Yonif 321/Galuh Taruna masuk ke administrasi Kostrad terhitung pada tanggal 7 Januari 1978.